GazeboはROSを作っているOSRF(Open Source Robotics Foundation)が作っているオープンソースの汎用ロボットシミュレータです。ROSと連携しているので世界中のロボット研究者たちに使われています。公式HPは
http://gazebosim.org/
です。
特徴としては
- 複数のシミュレーションエンジンを切り替え可能(ODE, Bullet, Simbody, DART)
- OGREを使ったきれいなレンダリング
- センサ、ノイズをシミュレート
- プラグイン方式
- コマンドラインで操作できる
- TCP/IP経由で操作できる
などがあります。
2015/07/27にVersion6がリリースされるなど、活発に開発が行われています。
その歴史は古く2002年から始まったようです。
同じOSRFなので、ROSとの連携もばっちりです。
先日リリースされたROS Jade Turtleでは Gazebo5.0が使われており、さっそくバージョンがひとつ前になってしまっています。
また、Indigoでは2.2が使われており、非常に古いです。Hydroに至っては1.9であり、すでにサポートは終了しています(ROS側もサポート終了しています)。
本BlogではROSはおいておいて、Gazebo本体を楽しもうと思います。
ROSと同じところが作っているのにGazeboは
- ROSとは違うミドルウェア（ Goolgeが作ったProtobufを利用）
- ROSとは違うロボットモデル(SDF。ROSはURDF)
- 独自のロボットライブラリIgnitionを持つ(http://ignitionrobotics.org/)
など、独立志向が強いのが面白いところです。
本Blogではインストールからチュートリアルをやってみて、私が興味をもったところをいろいろ試していきます。ロボカップシミュレーションリーグ的なことをサーバー上でやれるようにする、というのを当面の目標にしたいと思います。
